Sinopse

Este trabalho trata da modelagem, identificação e controle de estruturas flexíveis com a finalidade de aplicar esses estudos à área aeroespacial. Um capítulo inicial sobre a modelagem simbólica de manipuladores robóticos com elos flexíveis foi desenvolvido a fim de elucidar este tipo de modelagem com um exemplo simples. O trabalho também apresenta resultados obtidos com experimentos desenvolvidos em laboratório, visando a comparação entre resultados teóricos e experimentais e a identificação de parâmetros modais das estruturas em estudo. A formulação adotada, ao longo do texto, para a obtenção dos modelos analíticos é a abordagem Lagrangeana. A dinâmica dos atuadores utilizados nos experimentos e a implementação de um controlador PID também são estudados. A técnica de controle LQG/LTR que é adequada a este tipo de sistema devido às incertezas provenientes da discretização do modelo, também foi estudada e resultados das simulações feitas são apresentados.

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